あぁー、やっと、オリジン開発の工程で一番気になっている部分に切を付けることができた。

オリジンの計算系の部位は大きく分けて、順/逆運動学演算部と順/逆動力学演算部とこれらの上位層となる運動計画部（運動制御部も計算を行いますが、事前計算ではないので計算系に入れていません。）の五つの部位としています。順動力学の計算は設計時に動作のシミュレーションを行う事が大半の目的なので、実は本体の機能としての順動力学演算部は必須ではありません。ですが、運動学と動力学の順/逆は一対で両方理解している方がよいに決まっていると思い、コツコツ実験用コードを作成して調査していたのですが、マルチリンクで撃沈状態となり、更に外の仕事を行うことになり、ほったらかしにしていました。