RealNoids - Origin

RealNoids - Originは生命力と日本の心を有するロボットの祖先となる最初のロボットです。このページのバナーと上にある画像はプロトタイプ「零」のフレームで、身長約81cm(Originの半分のサイズ)、36+6の自由度(手首より先を除く)を有しています。(バナー画像は3Dプリンターで出力した実機です。)オリジンの最新の設計はこのプロトタイプ「零」の問題点を修正して、全体のサイズを倍(体積は8倍)にしたものです。

体格

【体重/高径】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

1

体重

Weight

36.8

kg

2

身長

Height

162.0

cm

3

頚椎高

Cervicale height

139.5

cm

5

肩峰高

Acromiale height

136.7

cm

8

乳頭高

Bust height

123.6

cm

9

UB高

Under Bust height

115.8

cm

10

最小胴囲高

Height of waist circumference

108.0

cm

11

後ウエスト高

Waist belt height, posterior

106.7

cm

12

横ウエスト高

Waist belt height, side

106.0

cm

13

前ウエスト高

Waist belt height, anterior

105.5

cm

15

腸骨稜点高

Iliocristale height

101.8

cm

16

転子外突高

Trochanterion laterale height

88.7

cm

17

殿突高

Buttock height

93.3

cm

18

殿溝高

Gluteal furrow height

85.0

cm

19

股下高

Crotch height

83.2

cm

20

大腿最大囲高

Height of thigh circumference

80.2

cm

21

膝蓋骨中央高

Mid-patellar height

50.0

cm

22

下腿最大囲高

Height of calf circumference

35.7

cm

【2点間距離】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

23

上肢長

Upper limb length

64.8

cm

24

上腕長

Upper arm length

25.6
(23.6+2.0)

cm

25

前腕長

Forearm length

22.7

cm

26

頚付根幅

Neck root breadth

11.0

cm

27

前腋窩幅

Inter anterior axills breadth

27.0

cm

28

後腋窩幅

Inter posterior axills breadth

29.8

cm

【横径】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

29

胸部横径

Chest breadth

26.1

cm

30

下胸部横径

Lower chest breadth

22.6

cm

31

最小胴囲幅

Waist breadth

19.4

cm

32

横ウエスト幅

Waist breadth

21.9

cm

33

腹部突出点位横径

Abdominal extension breadth

27.1

cm

34

臀突位横径

Hip breadth at buttock protrusion

32.4

cm

35

大転子間幅

Bitrochanteric breadth

33.3

cm

36

殿幅

Hip breadth

34.2

cm

37

大腿囲位置横径

Thigh breadth

16.0

cm

38

膝幅

Knee breadth

8.8

cm

39

下腿最大幅

Maximum lower leg breadth

8.8

cm

40

下腿最小幅

Minimum lower leg breadth

4.5

cm

【厚径】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

48

前後腋窩厚

(腕付根線の最大前後径)

Scye depth

9.7

cm

49

腕付け根の厚さ

(前腋窩のレベルにおける水平前後径)

Scye depth at anterior axilla point

9.8

cm

41

胸部厚径

Chest depth

21.4

cm

42

UB位置厚径

Chest depth at under bust

17.6

cm

44

胴部厚径

Waist depth

14.9

cm

43

横ウエスト厚

Waist depth (waist belt)

15.4

cm

45

腹部厚径(最前方突出位)

Abdominal extension depth

17.2

cm

46

殿部厚径(転子外突点位)

Buttock depth at great trochanter

18.9

cm

47

殿部厚径(殿突位)

Buttock depth

19.1

cm

50

大腿最大囲位置厚径

Thigh depth

15.8

cm

51

膝蓋中央点位置厚径

Knee depth

10.3

cm

52

下腿最大囲位置厚径

Maximum lower leg depth

10.2

cm

53

下腿最小囲位置厚径

Minimum lower leg depth

6.4

cm

【手のサイズ】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

#80

手幅

Hand thickness

7.2

cm

#81

手長(手首の皺から)

Hand length from crease

16.5

cm

#83

手厚

Hand thickness

2.5

cm

【足のサイズ】(数値は暫定値)

番号

項目

規格

単位

和名

英名

#77

足長(間接)

Foot length

24.0

cm

#86

内不踏長(間接)

Instep length

17.0

cm

#74

外不踏長(間接)

Fibular instep length

17.0

cm

#68

ボール幅(間接)

Ball breadth

8.5

cm

#75

足幅、斜(間接)

Foot breadth

cm

#84

踵幅(間接)

Heel breadth

6.8

cm

#90

内果高

Medial malleolus height

6.9

cm

#88

外果高

Lateral malleolus height

6.9

cm

#96

第1指側角度

Toe I angle

10.0

#87

第5指側角度

Toe V angle

10.0

材質

項目

材料

骨格

ABS樹脂(塗装/メッキの可能性あり、ポリカーボネートの可能性あり)/アルミニウム(補強用)

各種ステー

ABS樹脂/アルミニウム(ステンレスの可能性あり)

駆動部

プロジェクト完了まで非公開

外装

ABS樹脂(塗装/メッキの可能性あり)

ボルト/ワッシャー/ナット

ステンレス

駆動系

【手以外の駆動系の概要】(最終出力の数値は計算上の暫定値)

部位区分

総自由度

(36+6)

部位

駆動範囲

(度)

方式

最終出力

最大

トルク

Nm

最大

回転数

rpm

頸部

自由度6

H

左右方向:±25.0

[1]

2.99

10.61

P

前方:25.0/後方:35.0

[1]

2.99

10.61

B

左右回転:±30.0

[1]

2.06

10.61

H

左右方向:±50.0

[1]

4.74

10.61

P

前方:40.0/後方:30.0

[1]

4.74

10.61

B

左右回転:±35.0

[1]

2.06

10.61

腕部

自由度8

肩内側

P

上方:50.0/下方:2.0

0.0度で固定

肩外側

H

前方:160.0/後方:40.0

[1]

17.54

42.06

P

上方:170.0/下方:30.0

[1]

17.54

42.06

B

左回転:95.0/右回転:80.0

[1]

8.76

25.71

P

内側:140度/外側:5.0

[1]

6.70

25.71

B

左回転:110.0/右回転:70.0

[1]

3.02

53.05

手首

H

上方:80.0/下方:70.0

[1]

0.79

32.15

P

前方:20.0/後方:20.0

[1]

0.79

32.15

胴部

自由度6

H

左右方向:±25.0

[1]

16.43

37.89

P

前後方向:±35.0

[1]

38.89

37.89

B

左右回転:±15.0

0.0度で固定

H

左右方向:±40.0

[1]

86.19

41.88

P

前方:75.0/後方:35.0

[1]

95.09

41.88

B

左右回転:±30.0

[1]

64.25

26.53

自由度7

H

前方:135.0/後方:45.0

[1]

111.4

42.06

P

外側:60.0/内側:40.0

[1]

111.4

42.06

B

左右回転:±75.0

[1]

65.21

37.14

P

前方:2.0/後方:155.0

[1]

113.92

57.87

P

上方:45.0/下方:70.0

[1]

91.06

46.30

B

外側:15.0/内側:35.0

0.0度で固定

つま先

P

上方:90.0/下方:45.0

0.0度で固定

[1] プロジェクト完了まで非公開

【手の駆動系の概要】

部位区分

総自由度

関節

駆動範囲

(度)

方式

最終出力

T

B

D

T

B

D

第1指

第1

H

開側:26.0/閉側:40.0

0.0度で固定

P

上方:20.0/下方:20.0

複合4節リンク機構

T.B.D

T.B.D

第2

P

外側:15.0/内側:65.0

第3

P

外側:20.0/内側:90.0

第2指

第1

H

1指側:18.0/5指側:12.0

0.0度で固定

P

外側:50.0/内側:90.0

複合4節リンク機構

T.B.D

T.B.D

第2

P

外側:12.0/内側:105.0

第3

P

外側:20.0/内側:90.0

第3指

第1

H

1指側:12.0/5指側:12.0

0.0度で固定

P

外側:50.0/内側:90.0

複合4節リンク機構

T.B.D

T.B.D

第2

P

外側:12.0/内側:105.0

第3

P

外側:20.0/内側:90.0

第4指

第1

H

1指側:12.0/5指側:12.0

0.0度で固定

P

外側:50.0/内側:90.0

複合4節リンク機構

T.B.D

T.B.D

第2

P

外側:12.0/内側:105.0

第3

P

外側:20.0/内側:90.0

第5指

第1

H

1指側:12.0/5指側:18.0

0.0度で固定

P

外側:50.0/内側:90.0

複合4節リンク機構

T.B.D

T.B.D

第2

P

外側:12.0/内側:105.0

第3

P

外側:20.0/内側:90.0

感覚系

【感覚系の概要】

項目

実装部位

方式

位置覚

各関節

抵抗式ポジションセンサ

体位覚

骨盤

9軸センサ(加速度(3軸)、ジャイロ(3軸)、コンパス(3軸))

平衡感覚

頭部

9軸センサ(加速度(3軸)、ジャイロ(3軸)、コンパス(3軸))

力覚

T.B.D(足の裏、その他)

感圧センサ

視覚

頭部

2眼ステレオ カメラ

聴覚

頭部

USBマイク×2

触覚

T.B.D

感圧センサ

温覚

T.B.D

BME280搭載 温湿度・気圧センサ

高精度IC温度センサLM61CIZ

制御系

【制御系の概要】

区分

対象

規格

制御・管理内容

統括系

意志

記憶

CPU ARM 64BIT 4Core 1.4GHz

2GB LPDDR2 SDRAM

802.11.b/g/n/ac wireless LAN

USB 3.0 port

1TB SSD

Gigabit Ethernet

モード管理(原始のみ)

行動制御(運動系と連動)

無線通信によるリモート制御

記憶管理

運動統括系

全身

CPU ARM 64BIT 4Core 1.4GHz

2GB LPDDR2 SDRAM

802.11.b/g/n/ac wireless LAN

Gigabit Ethernet

I2C Master

姿勢制御

運動シーケンス制御

全軸位置管理

体位管理

平衡管理

衝突・接触・外力管理

温度管理

運動系

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

独立6軸制御・状態管理

Motor Driver /ADC/DAC等

左腕

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

独立7軸制御・状態管理

Motor Driver /ADC/DAC等

左手

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

3軸組み合わせ制御×5

独立15軸状態管理

Motor Driver /ADC/DAC等

右腕

左腕と同じ

左腕と同じ

右手

左手と同じ

左手と同じ

腰・胸

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

独立5軸制御・状態管理

体位状態管理

Motor Driver /ADC/DAC等

左脚

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

独立5軸制御・状態管理

接地状況管理

Motor Driver /ADC/DAC等

右脚

CPU ARM 32BIT 1Core 1.0GHz

512MB RAM

I2C Master/Slave

独立5軸制御・状態管理

接地状況管理

Motor Driver /ADC/DAC等

デバッグ・モニター系

【デバッグ・モニター系の概要】

区分

方式

機能

統括系

wireless LAN出力

モード情報出力

行動制御情報出力

運動系

wireless LAN出力

姿勢制御情報出力

運動シーケンス制御情報出力

全軸位置情報出力

全動力状態情報出力

体位情報出力

平衡情報出力

衝突・接触・外力情報出力

温度情報出力

その他ログ情報出力