本サイトの Documents/Dynamics に三角錐の慣性モーメントと楕円錐台の慣性モーメントに関するドキュメントを掲載しました。三角錐の慣性モーメントを算出できれば、どんな形状であってもポリゴン モデルの慣性モーメントを求めることができます。（体積と重心も同じ考え方で求まります。）簡易的なモデルで物理シミュレーションを行う場合、腕や脚の形状を不均一（付け根が太くて先端が細い）なカプセルが最適と思ったので、楕円錐台の慣性モーメントも算出してみました。